PRN3DをRAMPS化する（AutoLeveling 設定の問題かバグか）

ここ最近はPRN3Dの改造に勤しんでいるのだが、どうも腑に落ちないことがあって前に進まない。

このままでも使えないことはないのだが、設定項目の見落としなのかバグなのか・・・謎だ。

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今回使っているのはRepRapの中でもMarlinというファームウェア。最近1.1.0-RC7がリリースされていたのでこれを使ってみることに。

印刷に関する部分は従来のConfigを移植する感じで問題なさそう。

今回から新たに追加したZ軸のプローブとオートレベリングに関する部分について試行錯誤中。

基本的には今までZ軸のプローブとして使っていたマイロスイッチを軸側からホットエンド側に移植し、そのマイクロスイッチをサーボモーターで格納できるようにするだけ。

改造としてはできるだけホットエンドに近く、かつホットエンドよりも下方向に飛び出るような位置にマイクロスイッチを仮固定できればいい。あとはサーボモーターでそのマイクロスイッチを移動して片付けるという感じ。単純に90°回転させて垂直から水平に起こす形を想定しているっぽいので、サーボホーンにマイクロスイッチを固定できる治具の作成と、サーボをホットエンド周りに固定する方法を編み出せばよさそう。

ということでやってみたらそれっぽく動くところまで行ったのだが、どうも挙動がおかしい。伝えるのが難しいのだが、まずはRepRap上のDefineに関する位置関係から。

この座標系上での足し算引き算によって3Dプリントが行われていく。

1.Autoleveling（G29）

それっぽく出来ていて、XYZ空間上の座標値としては補正されているっぽい。

2.G28による原点復帰

X,Y軸は従来通り原点復帰、Z軸はプローブを使用し位置出しした状態で停止（ホットエンドはZ軸原点からプローブの分浮いている）

（これを原点復帰というのが正しいのかどうかが分からないが、Z座標の数値上はプローブまでのオフセット分が付加されているので原点は把握できているという感じ）

Autolevelingを使うまでは、G28 = ホットエンドのノズルが原点で、見た目上もズバリその場所という感覚だったのだが、現在は、ノズル位置は数値上の原点になっていて、見た目上はZ軸のみプローブ分のオフセットがかかっている状態になっている。

普通に考えれば、このXYZ平面にしたがって印刷されていくはずである。（手動でZ軸を0にするとヒーテッドベッドに設置するので物理的にも合っている）

しかし、実際に印刷をしてみると、何度やってもノズルが空を切っている。距離としては1mmくらいなのでかなりデカい。スライサーの出力で1層目を0.2mmにすると0.2mmからスタートするので数値上も正しく動いているように見える。

図にするとこんな感じ。

初期化コマンドもG28しか送っていないので狂いようがない。原因が分からないので直しようもない。

とりあえず、”Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER”という、設定ファイルの中で唯一、プローブとホットエンドノズルの位置関係を示すDefineがあるので、ここの数値を大きめに入れることで回避することにした。

ここを意図的に変えるということは、実際にホーミングをした場合にはノズルがベッドに干渉することになる（現状ではオフセットがかかった状態で止まるので実害はない）ので注意が必要。

こんな感じで、いろいろな寸法や理論の積み重ねで印刷ずれや誤差を減らしてきているにもかかわらず、最終的な設定を誤魔化しで調整するなんてのはとても気持ちが悪い。ソフトのバグでないとすればどこかに原因があるはずなのだが見当たらない。

誰か知っている人がいたら助けてください。

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